目前，电气准停通常有磁传感器准停、编码器型准停和数控系统准停。

　　1、磁传感器准停

　　磁传感器主轴准停控制由主轴驱动装置本身完成。当执行 M19 时，数控系统只需发出主轴准停启动命令 ORT 即可。主轴驱动完成准停后会向数控装置输出完成信号 ORE，然后数控系统再进行下面的工作。其基本结构如图3-9所示。

　　由于采用了传感器，故应避免产生磁场的元件与磁发体和磁传感器安装在一起。另外，磁发体与磁传感器的安装有严格的要求，应按说明书要求的精度安装。

　　采用磁传感器准停的步骤如下：当主轴转动或停止时，接收到数控装置发来的准停开关信号量 ORT，主轴立即加速或减速至某一准停速度。主轴到达准停速度且到达准停位置时，主轴立即减速至某一爬行速度，当磁传感器信号出现时，主轴驱动立即进入磁传感器的作为反馈元件的位置闭环控制，目标位置为准停位置。准停完成后，主轴驱动装置输出准停完成信号ORE 给数控装置，从而可进行自动换刀(ATC)或其他动作。

　　2、编码器型准停

　　编码器主轴准停功能是由主轴驱动完成的，CNC 只需发出 OTR 信号即可。主轴驱动完成准停后输出准停完成信号 ORE 。编码器主轴准停控制的结构图如图 3-10 所示。

　　这种准停方式可采用主轴电动机内部安装的编码器信号，也可以在主轴上直接安装其他编码器。采用前一种方式的要注意传动链对主轴准停精度的影响。主轴驱动装置内部可自动转换状态，使主轴驱动处于速度控制或位置控制状态。准停角度可由外部开关量信号(12 位)设定，这一点与磁传感器准停不同。磁传感器准停的角度无法随意设定，要调整准停位置，只有调整磁发体与磁传感器的相对位置。

　　3、数控系统准停

　　这种准停控制方式的准停功能是由数控系统完成的，数控系统控制主轴准停的原理与进给位置控制的原理非常相似，如图 3-11 所示。采用这种控制方式需注意以下几点。

　　(1)数控系统必须具有主轴闭环控制功能。通常为避免冲击，主轴驱动都具有软启动功能，但这会对主轴的位置闭环控制产生不良影响。此时若位置增益过低，则准停精度和刚度不能满足要求，若位置增益过高，则会产生严重的定位振荡现象。因此，必须使主轴进入伺服状态，才可进行位置控制。

　　(2)如采用电动机轴端编码器将信号反馈给数控装置，主轴传动链的精度会对准停精度产生影响。

　　(3)采用数控系统控制主轴准停时，角度指定由数控系统内部设定，因此，可更方便地设定准停角度。

　　数控系统准停的步骤如下：数控系统执行 M19 或 M19 S × x x x 时，首先将 M19 送至可编程控制器。可编程控制器经译码送出控制信号，使主轴驱动进入伺服状态，同时数控系统控制主轴电动机降速，寻找零位脉冲C，然后进入位置闭环控制状态。如执行M19而无S指令，则主轴定位于相对零位脉冲C的某一缺省位置。如执行M19Sxxxxx，则主轴定位于指令位置，也就是相对零位脉冲Sⅹⅹⅹⅹ的角度位置。举例如下：

　　MO3 S1000 : 主轴以 1000r/min 正转

　　M19 ：主轴准停于缺省位置

　　M19 S100 ：主轴准停转至100°处

　　S1000 ：主轴再次以1000r/min正转

　　M19 S200 ：主轴准停至 200°处